12 червня 1990 року Постановою Верховної Ради Української РСР серед інших 22 було утворено Комісію у закордонних справах. До неї увійшло 28 членів. Очолив Комісію видатний українських поет та громадський діяч Дмитро Павличко. Після відновлення 24 серпня 1991 року незалежності України Комісія продовжила функціонувати як парламентська структура незалежної держави. Після парламентських виборів 1994 року Постановою від 3 червня 1994 року було затверджено новий склад постійної Комісії Верховної Ради України у закордонних справах і зв’язках з СНД на чолі з іншим відомим поетом та громадським діячем, лауреатом багатьох державних премій, Дійсним членом Національної Академії Наук України Борисом Олійником. У зв’язку з прийняттям нової Конституції України Постановою Верховної Ради від 5 травня 1997 року постійні комісії вищого законодавчого органу було перетворено на комітети. Відповідно до Постанови від 1 лютого 2000 року "Про перелік комітетів Верховної Ради України третього скликання" Комітет отримав свою теперішню назву – Комітет ВРУ у закордонних справах.
Від самого початку діяльності Комітету за його активної участі Верховною Радою України було прийнято низку важливих законодавчих актів, які, зокрема, заклали фундамент міжнародної діяльності нашої держави, а саме: Декларацію про державний суверенітет, Закон України «Про правонаступництво України» (від 12 вересня 1991 року), Закон України «Про дію міжнародних договорів на території України» (від 10 грудня 1991 року), Закон України «Про міжнародні договори України» (від 29 червня 2004 року), Закон України «Про дипломатичну службу» (від 7 червня 2018 року) та інші, які і на сьогодні складають правову основу зовнішньополітичної діяльності та зовнішніх зносин України, врегульовують діяльність державних органів у відповідній галузі.
Протягом усього часу роботи Комітетом велика увага приділялася забезпеченню ефективного функціонуванню дипломатичної служби України. Так, на реалізацію повноважень щодо забезпечення функціонування дипломатичної служби Комітетом у період роботи ВРУ 8 скликання було підготовлено до першого та другого читання нову редакцію Закону України «Про дипломатичну службу», який в подальшому, 7 червня 2018 року, було прийнято Верховною Радою України.
Основними завданнями оновленого Закону є встановлення нових правових та організаційних засад функціонування дипломатичної служби як державної служби особливого характеру, яка полягає в професійній діяльності посадових осіб дипломатичної служби, пов’язаній із реалізацією зовнішньої політики України, захистом її національних інтересів у сфері міжнародних відносин, а також прав та інтересів громадян і юридичних осіб України за кордоном, встановлює порядок присвоєння дипломатичних рангів, а також упорядковує фінансування і матеріально-технічне забезпечення органів дипломатичної служби.